1-Práctica1 Follow_Line

Esta práctica consiste en que un Formula 1 pueda recorrer un circuito con la única ayuda de una línea que se encuentra en el centro del circuito.

Para ello es necesario realizar una detección de esa línea. A través de un filtro de color similar al de la práctica 0. En este caso se ha grabado un vídeo donde se puede ver el color de la línea para pasarlo por la aplicación ColorTuner y extraer los valores de H, S y V óptimos para su detección. Teniendo en cuenta que H va de 0 a 2*(pi), por lo tanto ha de transformarse de 0 a 180 para el filtro de color. S va de 0 a 1 y hay que transformarlo de 0 a 255 y finalmente V ya se encuentra normalizado de 0 a 255. 

Posteriormente, como dice el enunciado de la práctica es recomendable realizar este filtrado tan solo en la mitad inferior de la imagen, quedándose con la carretera para optimizar la carga computacional. En este caso, por mal entendimiento, se intentó primero realizar un filtrado tan solo de líneas pares, que finalmente no dio ningún resultado óptimo y se procedió a utilizar tan solo la mitad inferior de la imagen.

Durante el proceso de visualización del filtrado de color hubo problemas ya que daba errores incomprensibles. Finalmente se encontró el fallo y era que la imagen procesada debía tener canales RGB, por eso se procedió a dejar la línea roja y el resto en negro.

Para comprobar si funcionaba en todo el circuito el filtrado, se controló el coche desde el pad que facilita la práctica, obteniendo el siguiente resultado:

Follow_Line 1